Un juglar anónimo del siglo XV  dio forma definitiva a este maravilloso romance.

Todo es misterio en el poema: quién era ese Infante Arnaldos, qué ventura o aventura le sucedió, en qué mar, quién era el marinero, qué decía su canción, quién le acompaña. Si el juglar nos hubiese contado todas esas cosas, nos hubiera dado una narración, una novela o un cuento. Callando a tiempo, ha convertido todos esos elementos en símbolos, en pura poesía, que pide la complicidad del lector.

El núcleo del poema es la descripción de una galera maravillosa, "que a tierra quiere llegar" (como si tuviera voluntad propia) y de la que proviene la inefable  canción del marinero, que apacigua las tempestades y atrae a las aves y a los peces, como el mítico Orfeo.